操作环境及软硬件配置如下：

OriginBot机器人（视觉版/导航版）

(资料图)

PC：Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy)

巡线场景：黑色路径线，背景有明显反差

1. 场景说明

视觉巡线的场景如下，该例程使用黑色引导线作为识别目标，尽量向下调节相机角度，避免外界干扰。

2. 启动底盘和相机

SSH连接OriginBot成功后，在终端中输入如下指令，切换DDS并选择数据通信的网卡，启动机器人底盘和相机：

为了保证图像的实时性，这里我们将使用的DDS切换为cyclonedds，避免因为DDS的切片，导致图像延迟。cyclonedds默认会绑定某一网卡进行数据传输，此处我们使用第二句命令指定无线网卡wlan0作为绑定官网卡，大家可以根据实际情况，进行切换。

更多信息，也可以参考DDS的配置：

https://www.originbot.org/manual/camera_visualization/#dds

3. 启动视觉巡线功能

继续通过SSH连接OriginBot，在终端中输入如下指令，切换DDS并选择数据通信的网卡，然后启动视觉巡线功能：

启动成功后，稍等片刻，机器人就开始自动巡线运动了。

4. 上位机可视化显示

为了便于看到机器人的动态识别效果，在同一网络下的PC端，切换DDS并选择数据通信的网卡，启动rqt_image_view：

此处我们使用第二句命令指定无线网卡wlp2s0作为绑定官网卡，该名称和电脑系统相关，可以使用ifconfig查询，大家可以根据实际情况，进行修改。

订阅/camera/process_image话题，即可看到动态识别的图像效果。